Rechtlich finde ich leider gar nichts, da aber die Kabinenroller eben mit dem Führerschein AM gefahren werden können, würde ich hier selber die Regel "es gibt einen geeigneten Sitzplatz, das Kind kann sich festhalten und ggf die Fussrasten berühren, dann darf es mitfahren" übernehmen. So in etwa heißt es im einfachen Wortlaut.
Ich würde den vorhandenen Bauchgurt durch ein geeigneten Kindersitz ziehen der einen eigenen 5 Punktgurt hat. Ist zwar nicht genauso sicher wie ein 3 Punktgurt durch den Kindersitz zu ziehen aber besser als wenn das Kind wirklich nur ein Bauchgurt um hat.